Валерий, палатки можно ставить только в кемпингах.
См. сюда http://www.bodenseeferien.de/camping.html

Соблюдайте правила дорожного движения, паркуйтесь правильно - не будет штрафов.

Не понятно от кого ожидаете развод?
На таможне и для сотрудников дорожных инспекций важно, чтобы у вас были законные основания управлять данным автомобилем.
Права нужны международного образца.
Обязательно страховка, можно сделать на подъезде к границе с Беларусью. Возможно, вас обязуют ее сделать при аренде авто.
Если не нарушаете, обычно в Европе не останавливают.

Из вопроса не совсем понятно, где вы хотите арендовать автомобиль. В Москве, а потом на нем поехать через границу? Сомневаюсь, что такую возможность вам предоставит хотя бы одна прокатная контора.

Насколько я понял речь идет об аренде авто с водителем. Да действительно возможность "попасть" есть, особенно если ни разу не путешествовали на автомобиле. У нас эта услуга рассчитывается до начала поездки. Наша услуга такси в ЕвропуТрипбус (здесь ссылки нельзя публиковать) это как раз то что вы спрашиваете. Также стоит обратить внимание на водителя и его документы (как часто ездит, есть ли нарушения и т.д.). Выгодной такая поездка становится если вы путешествуете компанией больше 4-х человек (простой расчет стоимости билетов на самолет) показывает выгоду. Преимуществ очень много на самом деле, звоните все расскажем.

Самый простой адрес это camping.de
Или наберите в поисковике campingplatze deutschland

Автомобильный навигатор знает про кемпинги почти всё

А почему, если не секрет через Польшу не хотите? Уже прошлым летом было всего несколько недоделанных участков дороги, ехать уже было достаточно комфортно. В этом году обещали скоростную трассу доделать. Но что по факту из этого вышло смогу сказать в июне, когда сами поедем. В прошлом году Польшу от края до края легко одним днем преодолели особо не напрягаясь.

Я часто езжу из Берлина в Питер через Финляндию. Всё очень приятно, очень легко, но... очень недёшево. Цены меняются каждый месяц, в зависимости от сезона.
Билеты посмотрите на сайте https://parom.de/helsinki-travemunde
Выгоднее всего брать билеты, если вас 3-4 человека на одной машине, тогда покупаете пакет и 3 и 4 пассажир получаются бесплатно. При покупке туда-обратно, скидка 20% на билет обратно. И так далее...
На пароме классно. Есть сауна (бесплатная) бары, магазины, кино. И даже WiFi, правда не очень стабильный. Машина внизу, вы на верхних палубах. А вот еду лучше взять с собой, и сделать пикник в каюте. Там очень дорого.

Ехать через Польшу намного дешевле. Но... дольше. Хотя в самой Польше великолепный автобан и всё совершенно безопасно. Заправки даже лучше, чем в Германии, кофе отличный, можно пообедать вкусно и дёшево, все вежливые. Проблема - очередь на границе. Можно попасть на 10 часов ожидания. Но... бывает и за 1-2 часа проскочите. В Финляндии как правило очередей нет.
Выбирайте, считайте, решайте.
Счастливого пути!

А маршрут очевиден. Москва - Питер - граница - Хельсинки - Травемюнде - Гамбург.
Кстати, порт немного не доезжая Хельсинки. Прямо с автобана выезд на порт.