Светлана, здравствуйте! Я бы ехала из Бреста сразу в Несвиж. На карте хорошо видно, что, если ехать из Бреста в Минск, то Несвиж лежит практически на пути и потом придется возвращаться. Правда, ЖД-станции в Несвиже нет и прямых автобусов из Бреста до него тоже нет. Можно поехать на любом минском поезде от Бреста до Городеи, а оттуда постоянно ходят до Несвижа и автобусы, и маршрутки - 20-30 мин. Это заметно быстрее, чем добираться в Минск, а оттуда в обратном направлении в Несвиж.
А экскурсию можно взять прямо в Несвиже. Во всяком случае, была там в июне, предлагали множество тур. услуг на месте
Приятной Вам поездки, мне очень понравились и Брест, и Несвиж!